בן לונה ומרדכי. נולד ביום כ"ו בחשוון תש"א (27.11.1940) במרוקו. ילד רביעי במשפחה, אח לפרלה, יצחק, מאיר, אסתר, דינה וציון.

אהרון גדל במרוקו עד גיל עשר, ושם החל את לימודיו. עלה לארץ עם משפחתו בשנת 1950, והם השתכנו במעברה בדימונה. בהמשך, עברו להתגורר בבאר שבע ובעיר זו גדל והתחנך. למד בבית הספר היסודי על שם זלמן שז"ר, המשיך לבית הספר התיכון המקצועי ״עמל״, ורכש את מקצוע המסגרות.

אחרי לימודיו התגייס לצה״ל והוצב בחיל השריון. שירת בסדנת טנקים ובלט בחריצותו ובמסירותו. עם הזמן קודם לתפקיד מנהל עבודה ולקראת סוף השירות הסדיר חתם קבע.

אהרון ניחן בידיים טובות, בחוש הנדסי ובתושייה רבה, ונהג להמציא פטנטים. ידע לתקן ולהתקין כל דבר, לבנות ולהרכיב, ותמיד ראה צעד אחד קדימה. אחד הפטנטים שפיתח סייע בהתמודדות עם סכנת המוקשים שארבה בשדות: הוא תכנן עגלה שתנוע בשטח לפני כלי הרכב, החקלאים או כוחות הצבא, ובמקרה שתיתקל במוקש – יתפוצץ זה בטרם ייפגעו האנשים. על המצאתו זו, שהצילה חיי אדם, זכה לשבחים מאריאל (אריק) שרון, מבכירי המפקדים בצה"ל ולימים ראש הממשלה ושר הביטחון.

הוא שירת שנים רבות בקבע, במהלכן התקדם בתפקידי הפיקוד. בראשית שנות השמונים של המאה העשרים קיבל לפיקודו קבוצת חיילי מקא"ם (מרכז קידום אוכלוסיות מיוחדות) – חיילים עם קשיי הסתגלות שכונו "נערי רפול" (על שם יוזם הפרויקט, הרמטכ"ל רב-אלוף רפאל איתן) – ופעל לקידומם ולשילובם במסגרת הצבאית. בדרכו הנעימה והשקטה פיתח עימם קשר חם והם, מצידם, ראו בו אבא.

עם נישואיו לתמר, בנו את ביתם בבאר שבע. נולדו להם חמישה ילדים: מוטי (מרדכי), שרון, אורן, יאיר וצחי (יצחק). חינך את ילדיו לערכים והנחיל להם את אהבתו לצבא ואת מורשתו החינוכית. עת גויסו לצבא חזר והדגיש בפני כל אחד מהם כי היה ויהפכו למפקדים, עליהם להתייחס לפקודיהם כאילו היו ילדיהם. שלושה מבניו בחרו ללכת בדרכו ושירתו בצבא הקבע.

במהלך שירותו נפצע, והוכר כנכה צה"ל. כעבור זמן מה השתחרר מהצבא.

בשנת 1993 הפך לסב לראשונה, סבא גאה שנהנה מאוד לבלות עם נכדיו. היה אדם מאמין וירא שמיים, ישר והגון מאוד. איש של אמת, שהעיד על עצמו ״אהרון אוהב שלום.״

בשנת 2001 התאלמן מתמר. כעבור שנתיים הכיר את רונית, ולאחר זמן מה נישאו. "היינו ניגודים שאיזנו זה את זה," היא מספרת, "הייתה לנו מערכת יחסים טובה, התפתחנו ביחד וטיפלנו זה בזה. מרגע שהכרנו לא נפרדנו."

אהרון אסרף נפטר ביום י"א בתשרי תש"ף (10.10.2019) בעקבות פציעתו מימי שירותו, חודש לפני יום הולדתו השבעים ותשעה. הוא הובא למנוחות בבית העלמין בבאר שבע. הותיר אחריו רעיה, חמישה ילדים, נכדים ונינים.