בן חנינה וחיה, חברי קיבוץ גבעת-השלושה. נולד ביום י"א באדר תרצ"ט (2.3.1939) בפתח-תקוה. את תחילת חינוכו קיבל בקיבוץ, וכאשר עקרה משפחתו לפתח-תקוה המשיך ללמוד בבית-הספר היסודי פיק"א שבעיר. אסף סיים את בית-הספר המקצועי ע"ש מקס פיין כמסגר-מכני. בעת לימודיו סיים קורס מ"כים בגדנ"ע. כחבר תנועת 'המחנות העולים' הצטרף אסף לגרעין 'עומרים', שהיה אמור לתגבר את קיבוץ משגב-עם. אסף הרבה לעסוק בספורט, בעיקר בכדורסל ושחייה. פרק-זמן מסוים היה שחקן בקבוצת הכדורגל של 'הפועל' תל-אביב.

אסף גויס לצה"ל במחצית אוקטובר 1957 ועם חבריו לגרעין הצטרף לנח"ל. לאחר הטירונות היה בהיאחזות קציעות. משם עברו חברי הגרעין לתקופת-גיבוש לקיבוץ גבת ואחרי חודשים-מספר לקיבוץ משגם-עם. כאשר יצא לתעסוקה מבצעית, צורף אסף לחטיבת הצנחנים. הוא עבר קורס-צניחה והוסמך כרגם 120 מ"מ ביחידת צנחנים.

במחצית אפריל 1960 שוחרר אסף משירות סדיר. הוא החליט לעזוב את המשק ולבנות את עתידו בעיר. התקבל לעבודה כמסגר בבית-חרושת 'אלקו' ומשם עבר לתע"ש. הוא נשא לאישה את חיה, חברתו משכבר-הימים, ובמרוצת-השנים נולדו לזוג שלוש בנות. המשפחה עקרה את מגוריה לדימונה ושם שהתה שלוש שנים, ולבסוף התיישבה בראשון-לציון. אסף נתקבל לעבוד כנהג ב'אגד'. הוא קנה לו הרבה ידידים וחברים והיה אהוד על כל מכריו בזכות נאמנותו ויחסו לעבודה בכלל ולציבור הנוסעים בפרט. מדי-פעם היה נקרא לשירות- מילואים. תחילה שירת בגדוד מרגמות מתנייעות ובגדוד שדה בחיל-התותחנים. הוא סיים קורס נהגי-זחל"ם ולבסוף הועבר ליחידת מאגר אוטובוסים.

בסוף מאי 1977 נקרא אסף לשירות-מילואים פעיל. ביום י"ט בסיון תשל"ז (4.6.1977), בהיותו בחופשה, נפל בעת שירותו. יחד עמו נהרגה בתו יעל. אסף הובא למנוחת-עולמים בבית-העלמין האזרחי שבראשון-לציון. השאיר אחריו אישה, שתי בנות, הורים ואח.

במכתב-תנחומים למשפחה השכולה כתב מפקדו: "אסף היה מוכר על-ידינו ועל-ידי חבריו כחייל ממושמע, רגוע ומחושב, ותמיד היה נכון לצאת לכל משימה שהוטלה עליו על-ידי מפקדו, ומעולם לא סירב לצאת למילואים או למלא פקודה או הוראה שניתנה לו".

חבריו ואלמנתו הקימו קיר-זיכרון בחדר הנהגים שבתחנת 'אגד' בראשון-לציון.