בנם של פירה ואריה. נולד ביום כ"ט בשבט תש"ח (9.2.1948) בקיבוץ אפיקים שבעמק הירדן. אח צעיר לדן ויורם.
יגאל גדל והתחנך באפיקים, בן לאחד מראשי התנועה הקיבוצית – אביו היה חבר כנסת בעשור הראשון של המדינה. למד בבית הספר היסודי בקיבוצו ולאחר מכן בבית הספר המקצועי בעמק הירדן. כשהיה כבן שלוש-עשרה נפטר אחיו יורם.
נודע בקיבוץ בכינוי "הזקוף" בשל הליכתו הזקופה וקומתו הגבוהה, בלט בתלתליו ובעיניו הכחולות הטובות. מגיל צעיר הפגין כישורים טכניים רבים ומגוונים. מתוך אהבתו לשחייה בילה רבות בבריכת הקיבוץ לאחר שעות הלימודים. כן אהב לטייל.
בסיום לימודיו בשנת 1966 יצא לשנת שירות בקיבוץ שדה בוקר שבנגב.
בשנת 1967, לאחר מלחמת ששת הימים, התגייס לצה"ל והתנדב ליחידת הקומנדו הימי של חיל הים המבצעת עבודות תת-ימיות. את אימוני הצלילה עשה, בין היתר, בנחל הקישון. משימות היחידה שבהן השתתף תמכו בפעולות רבות של צה"ל גם מעבר לגבול והיו רבות מספור. באחת הפעולות בעבר הירדן אמר לחברו ליחידה שמואל: "אתה רואה את האורות של אפיקים? אני ממש מרגיש שאני נלחם על הבית". בכל הפעולות הפגין יכולת ביצוע גבוהה וקור רוח, כלוחם חדור מוטיבציה ורוח קרב התנדב לכל משימה, לא בחל גם בעבודת כפיים קשה ובכל עת היה נכון לעזור לחבריו. למשפחתו תיאר בצניעות גדולה את תפקידו ומיעט לספר על מהלך שירותו.
לאחר שלוש שנות שירות השתחרר. המשיך לשרת ביחידה במסגרת המילואים, אהב להתייצב לשירות והתמיד בכך עד גיל ארבעים וחמש.
עם שחרורו משירות החובה חזר לקיבוץ ועבד במפעל הלבידים "קלת אפיקים". מהקיבוץ נשלח ללימודי הנדסאות תעשייה וניהול במכללת רופין, ומשסיים חזר לעבוד במפעל כממונה בטיחות. בתפקיד זה המשיך עד סגירת המפעל בשנת 1988.
יגאל נישא ליהודית (דיתי). נולדו להם שתי בנות ובן – שירי, דנה ואורי. ברבות השנים נפרדו השניים. את פרק ב' בחייו הקים עם תמי. השניים נישאו, ונולדו להם בן ובת – רונן נתנאל ודורין פירה. לילדיו הנחיל ערכים של יושרה, דרך ארץ וכיבוד אב ואם. בנו רונן תיאר בשיר: "אבא, תמיד איתי, עמוד תווך, מורה דרך, מחנך, ישר כמו סרגל, צנוע ועניו, עיניים מדברות, עמוק ושקט כמעמקי הים, ללא חת, דמות לחיקוי ממש". גם את אהבת הארץ והטיול הנחיל לילדיו – בתחום זה נהנה ללמד אותם ולספר להם סיפורים, היה מבין הראשונים שהתנדב כמלווה בטיולי בית הספר.
לאחר שעזב את מפעל הלבידים החל לעבוד בחברה פרטית של ממוּני בטיחות בעבודה. במסגרת זו גמא מדי יום מרחקים, מאחר שנאלץ לנסוע לאורכה ולרוחבה של הארץ. בעבודתו הפגין דייקנות וקפדנות ונהג בנועם עם עמיתיו.
בשנת 1999 עזב עם רעייתו תמי את קיבוץ אפיקים, ואת ביתם החדש בנו ביישוב פוריה הסמוך לטבריה.
מאז גילוי הזיהום בנחל הקישון והשלכותיו על החיילים שצללו בו, זומן יגאל לבדיקות קבועות לצורכי מעקב. בשנת 2014 התגלתה בגופו מחלת הסרטן, הוא הוכר כנכה צה"ל והחל לעבור טיפולים קשים. אלה לא הועילו בבלימת התקדמות המחלה וגרמו להיחלשותו, ובחלוף השנים הלך והידרדר מצבו.
למרות מצבו הקשה לא ויתר לעצמו והמשיך לעבוד. כשנדרש בשלומו, השיב "הכול בסדר", כאילו לא מתחולל דבר בגופו. החוסן הגופני והנפשי, החוזק והחיוניות שלו יצרו מראית עין של אדם בריא, ובאצילות שאפיינה אותו הצליח לסייע גם לבני משפחתו להתמודד עם מחלתו באופן הולם ומכבד. "נלחמת כמו אריה", כתבה דנה בתו.
יגאל זכה להכיר חמישה מנכדיו ונכדותיו, להם הקדיש תשומת לב רבה, הקריא סיפורים והיה עבורם סב אוהב ומחבק.
אדם שקט ועניו, נעים ועדין, אהב את הים בכל מאודו. כדברי בתו דנה, הים והמים שיקפו את הלך רוחו: רגוע כלפי חוץ, אך בתוכו, כאשר פגש את המים – "ראינו את הסערה, האש, את הזיק השובבי בעיניים התכולות".
כשוחר שלום ידע "להניח את האגו בצד", כדברי סובביו, והעדיף להימנע מוויכוחים. "מה התועלת שבכך?" נהג לשאול. בורך בטוב לב, בסבלנות ובהקשבה, ועזרה לזולת הייתה נר לרגליו.
בפברואר 2018 נפגשו בני המשפחה וחבריו הקרובים לחגוג באפיקים את יום הולדתו השבעים. אוהביו הכינו לאירוע והעניקו לו ספר עם תמונות, ברכות והקדשות.
בחודשים שאחרי יום ההולדת מצבו הוסיף להידרדר. בשעותיו האחרונות ליוו אותו סביב מיטתו רעייתו, בנותיו ובניו, אחזו בידו, ליטפו, וזה אחר זה נפרדו בנשיקה. "מקווה שהצלחנו בשעותיך האחרונות לעזור לך שיהיה לך קצת יותר נוח וקצת פחות כואב. יכולה רק לקוות שהרגשת את כל האהבה שלנו אליך, את הצער והכאב לצד ההבנה וההקלה שעוד מעט כבר לא תסבול יותר", כתבה דנה בתו.
יגאל בהיר נפטר ביום כ"א בסיוון תשע"ט (24.6.2019). בן שבעים ואחת בפטירתו. הובא למנוחות בבית העלמין בקיבוץ אפיקים. הותיר אישה, שלוש בנות, שני בנים, נכדים ונכדות.
על מצבתו חקקו אוהביו: "והיה כעץ שתול על פלגי מים".
רעייתו תמי כתבה: "יגאל שלי, אתה חסר בכל רגע. רק אחרי שהסתיימה המלחמה שלך במחלה שקיבלת מהקישון, הבנו כולנו מסיפורי חבריך ליחידה כמה גיבור ואמיץ היית, בשקט ובצנעה כל חייך".
ספדה שירי בתו: "רק אתמול עצמת את עיניך הכחולות כים, / ועכשיו אני עומדת כאן. / עומדת כאן וצריכה לסכם ולספר לכולם / שהיית הנפלא באדם. / עומדת כאן וצריכה לחלוק את הכאב, / שאף אחד לא באמת יבין, כי אין מדד לכמה הלב שלי אותך אוהב ... כן, אבא שלי, / אבא שלי לא נמצא יותר כאן, / אבא שלי, אהוב, יפה ומושלם ... רק אגיד שאהבתי אותך הכי בעולם, / ולדעתי האישית יותר מכולם. / תנוח, אבא שלי, על משכבך בשלום, / ותדע ותזכור שאני אוהבת אותך המון".
בתו דורין ספדה: "אני נתקלת בכל צומת בחיי שאנשים מאפיינים אותי כאישה שלווה ורגועה, ועל זה, אבא, אני מודה בגאווה שירשתי זאת ממך. תודה שנתת לי את הזכות להיות בתך, מודה לאלוהים שזכית לעמוד איתנו תחת החופה ולימים להכיר את נעם נכדתך החמישית, שלעולמים תישאר 'פאפא יגאל' בשבילה".
כתבה יהודית, אשתו הראשונה: "יגאל, אבי שלושת ילדיי ... דור ההמשך גדל ומתפתח, מכה שורשים המושרשים בערכיך המופלאים. שמור על כולם מלמעלה כמלאכם השומר".
אחיינו שי ספד: "הדוד שלי הוא חוט ישיר לילדות שלי ולאבא שלי ולסבא וסבתא שלי ואפילו ליורם שלא הכרתי. הוא תמיד יכול להוסיף עוד פרט ולתת עוד עדות על פעם. רק הוא. ועכשיו הוא הלך מאיתנו, ואני עוד בכלל לא יודע מה לעשות. הדוד שלי, שתמיד נמצא בחיי, לא חייב לעשות כלום וגם לא להגיד. הוא פשוט נמצא, ואני מקווה שאיכשהו הוא ימשיך להיות. ואני אוהב אותו".
חברו ליחידה שמואל כתב: "מערכת היחסים והרֵעות שהתפתחה בין חברי היחידה נוצרה תחת עומס ותלות הדדית מוחלטת של אחד בשני, בפעילות מבצעית שקטה ... אך לפעמים תחת אש שרק היכולת האישית והמזל מעבירה אותנו בשלום. יגאל, רעות שכזאת לא תיתן את ליבנו לשכוח".