בן עדה ושבתאי פינקלמן. נולד ביום ט"ז בחשוון תש"ח (30.10.1947) בעיר סמרקנד שבברית-המועצות, להורים פליטי מלחמה מבסרביה. יואל גדל וחונך על ערכי היהדות והציונות. הוא סיים את לימודיו בבית-הספר התיכון ע"ש פושקין בעיר הולדתו ובמקביל ללימודיו היה חבר בארגון נוער. יואל החל את לימודיו האקדמיים באוניברסיטה בסמרקנד ובשנת 1971 סיים בהצטיינות לימודי תואר שני בפיסיקה ואלקטרו-אופטיקה. הוא החל בלימודי תואר שלישי אך הפסיקם עם עלייתו ארצה באוקטובר 1972.

בשלהי דצמבר 1973 גויס לצה"ל. לאחר הטירונות עבר קורסים שונים, ביניהם קורס קצינים, ושירת כפיסיקאי בחיל החימוש ובמטכ"ל. בספטמבר 1974 הצטרף אל שורות צבא הקבע. יואל שרת כמהנדס אלקטרוניקה בענף האופטרוניקה ובמהלך שירותו היה ראש מדור סימולטורים, רמ"ד מערכות אלקטרואופטיות, רפ"ט ורמ"ד מערכות בקרת אש ובוחן ראשי בתחום האופטרוניקה. הוא התקדם בסולם הדרגות והגיע לדרגת סגן-אלוף.

בשנת 1978 נשא לאישה את מירי והשניים הקימו ביתם בתל אביב, שם גידלו את שלושת ילדיהם - פלי, טלי וארי. דמותו של יואל התאפיינה בחוש הומור, בטוב לב, בנכונות לעזור ובסבלנות מרובה לכפופים לו, תכונות שזיכו אותו באהדת הסביבה. הוא התייחס במלוא הרצינות והאחריות לעבודתו והשקיע בה את כל מרצו. היה שקט, נאמן, אמין ובעל כושר החלטה בהיר.

ביום ז' בניסן תשנ"א (22.3.1991) נפל יואל בעת שירותו. הוא הובא למנוחת-עולמים בבית-העלמין הצבאי בקרית שאול. הניח אחריו אישה, שלושה ילדים, אם ואח - דוד.

אחיו הקדיש לזכרו מילון עברי-אנגלי-רוסי למונחים בביקורת איכות ואמינות.