בנם-יחידם של פרידה ואהרן, נולד ביום כ"א בטבת תרפ"ח (14.1.1928) בעיר קישינוב, בסרביה, רומניה. עלה לארץ עם הוריו בעלייה ב' באונייה "דציה" ביום 1.4.1933. הוא למד בגימנסיה "סוקולוב" בירושלים ובבית-הספר התיכון בבית הכרם אך הפסיק את לימודיו על-מנת לעזור להוריו, על אף רצונם שימשיך ללמוד. דאגתו להם עמדה בראש מעייניו. בהיותו בן 17 נתקבל כמתלמד לבית-הדפוס של ממשלת המנדט וכעבור זמן-מה עבד באופן עצמאי ואחראי ליד מכונת-סידור. ליפא נתחבב על כל חבריו לעבודה, בני עדות שונות. כשהתבסס במקצוע עבר לתל-אביב ועבד בבתי-הדפוס "אחדות" ו"ספר", היה אדם נוח לבריות ושמח לעשות את רצון הזולת. לעתים כתב בעיתונות בנושאי ספורט ואחרי הטיולים שערך היה מוסר את רשמיו בצורה נאה ומתובלת הומור. הוא היה אוהב ספר וגילה נטייה מיוחדת למוסיקה, בפריטה על פסנתר ובשירה במקהלה בבית-הכנסת.

ליפא היה מראשוני המתגייסים במלחמת-העצמאות למרות היותו בן יחיד, שירת בחיל השריון ובחטיבת "גבעתי", ודחה שידולים להשאירו בעבודה חיונית בעורף. הוא השתתף בקרבות שונים ומכולם יצא בשלום. השתתף במבצע "יואב" לפריצת הדרך לנגב ונפל בכיבוש משלטי חוליקאת, ביום ט"ז בתשרי תש"ט (19.10.1948) והובא למנוחת-עולמים בבית-הקברות הצבאי בכפר ורבורג.