בנם של בייה ושאול. נולד בשנת תר"צ (1930) באי דג'רבה המשויך לטוניס.

יתרו גדל והתחנך בדג'רבה, למד בבית ספר מקומי. ילד חכם מאוד, חרוץ ובעל יוזמה, שכבר כנער עבד לפרנסתו כנהג משאית הובלות.

ב-1948, עם הקמת מדינת ישראל, החליט לעלות לארץ. באותה התקופה, ניתנו אישורי עלייה בעיקר לזוגות נשואים, וכך שודך יתרו לג'וליה, נערה בת גילו שביקשה גם היא לעלות לארץ. השניים נישאו, וצמחה ביניהם אהבה גדולה וקשר חזק.

כשהחלו את מסע העלייה לארץ, הייתה ג'וליה בהריון ראשון. המסע כלל עצירה בעיר מרסיי שבצרפת, שם נולדה בתם הבכורה, יהודית. ממרסיי, המשיכו השלושה לישראל וכשהגיעו ארצה, ב1949, התיישבו במושב שרשרת השוכן בצפון-מערב הנגב, מדרום לנתיבות.

במושב נולדה בתם השנייה, חנה.

עם הגיעם לארץ, התגייס יתרו לצה"ל ושירת במחוז הדרום.

במהלך שירותו נפצע וסבל מפגיעה קשה בחוט השדרה שהותירה אתו משותק בפלג גופו התחתון. מאז, נאלץ להיעזר בכיסא גלגלים והוכר כנכה צה"ל.

אחרי מספר שנים במושב שרשרת, עברה המשפחה ליפו, שם התגוררו בשכונת גבעת עלייה, מול הים. כשהבנות בגרו, עברו יתרו וג'וליה לחולון. בגיל שלושים ותשע הפך יתרו לסבא צעיר במיוחד. הוא אהב את נכדיו בכל ליבו והציב אותם בראש מעייניו.

יתרו היה אדם חביב מאוד, בעל חוש הומור משובח ופיקחות רבה. "אי אפשר היה לעבוד עליו", אמרה בתו, יהודית. "הייתי מספרת לו הכול, יותר מאשר לאימא שלי, הוא היה איש שיחה מאוד נעים".

השניים חלקו תחומי עניין משותפים ובין היתר, נהגו לצפות יחד מדי שנה בתחרות האירוויזיון, להישאר ערים עד אמצע הלילה ולנחש מי תהיה המדינה הזוכה. כשיהודית בגרה, שמרו על המנהג והמשיכו להחליף רשמים דרך הטלפון.

יתרו אהב לטייל וביקר בכל רחבי הארץ. הוא היה אהוב ומוקף חברים רבים, אותם נהנה לארח בביתו.

באוקטובר 2004, לאחר שנים ארוכות של התמודדות עם השלכות הפציעה, חלה הדרדרות מהירה במצבו, ויתרו הלך לעולמו.

יתרו כהן נפטר ביום ב' בחשוון תשס"ה (17.10.2004). בן שבעים וארבע בפטירתו. הובא למנוחות בבית העלמין בחולון. הותיר אחריו אישה, שתי בנות, אחים ואחיות.