בנם של מרים חנה ויהודה אריה. נולד ביום כ' בתמוז תשס"ב (30.6.2002) במישיגן, ארצות הברית. אח למאיר ותכלת.

בשנת 2007, כשהיה בן חמש, יקיר עלה לארץ יחד עם משפחתו. לאחר שנה בה התגוררו בירושלים עברה המשפחה למעלה אדומים, שם גדל יקיר.

בילדותו היה יקיר ילד שקט, רך ועדין. הוא היה מתוק, נוח ואדיב בצורה יוצאת דופן, ונשאר כזה עד יומו האחרון. מגיל צעיר אהב מאוד טבע, במיוחד את ים המלח ואת המדבר. הוא הרגיש חיבור עמוק לארץ. כנער, בילה חלק גדול מזמנו הפנוי בטיולים, במיוחד במעיינות, בים, במדבר יהודה ובעיקר באזור ים המלח.

בגיל שש-עשרה למד יקיר על תרומת איברים, ומיד החליט להיות תורם ושזו משימת חייו. הוא חתם על "כרטיס אדי" והחל יוזמה אישית בבית הספר להגברת המודעות ולעידוד אחרים להצטרף. יקיר תכנן בסוף שירותו הצבאי לתרום כליה. לאחר נפילתו זכו שני אנשים בראייתם מחדש בזכות התרומה של שתי קרניותיו של יקיר.

במהלך התיכון יקיר היה חלק מתוכנית המנהיגות "דרך פרת", שם נחשף ללימודים, לערכים ולאוכלוסייה שהשפיעו עמוקות על אישיותו, כבוד הדדי לכל אדם מכל חלקי החברה הישראלית, רצון ללמוד מכולם, לחפש מכנה משותף ולהסכים שלא להסכים, בכבוד. בעקבות כך, לאחר התיכון יקיר היה חניך במכינה הקדם-צבאית "עין פרת״ בקיבוץ סופה. יקיר אהב מאוד את אזור עוטף עזה והיה גאה במיוחד שבילה שם שנה במסגרת המכינה. זו הייתה אחת השנים הטובות בחייו. שנה של חברות עמוקה, לימוד, טיולים בארץ, התנדבות ותרומה לקיבוץ.

במכינה שמע הרצאה מנציג חיל השריון שדיבר על מחסור במפקדים ועל הצורך במנהיגים חזקים. יקיר שינה מיד את תוכניותיו שבמקור כללו מיונים ליחידות מובחרות וביקש להתגייס לשריון. בקשתו התקבלה, ב-11 באוגוסט 2021 יקיר התגייס לשריון. משם הוא הגיע ליחידת טנקים מסווגת, "מלא"ר" מלך האריות.

בהמשך הפך למפקד טנק. זה היה, כתבו אוהביו, אופייני ליקיר לבחור ללכת למקום שבו הוא הכי נדרש. באחד מהיומנים הרבים שנמצאו לאחר מותו כתב יקיר: "המושג 'אני' בעצם לא קיים, הדבר היחיד שקיים זה 'אנחנו'״. כך יקיר חי את החיים שלו, תמיד בחשיבה על הכלל ועל האחר.

יקיר היה אהוב על חייליו ועל כל מי שהכיר אותו, במיוחד בצבא. מנהיגותו השקטה, ענוותו ויכולתו להקשיב באמת ולראות כל אדם עשו אותו לייחודי ואפשרו לו להתחבר לכולם. יש אינספור סיפורים על יקיר שמתנדב תמיד לתפקידים הקשים שאיש לא רצה לקחת, נשאר ער כל הלילה כדי שחבריו יוכלו לישון, ועשה כל מה שצריך, תמיד בלי היסוס.

יקיר האמין בכל לבו בשירות המדינה ובהגנה על עמו ועל ארצו. במהלך המלחמה היו לו מספר חברים שנהרגו או נחטפו, והוא ראה בכך שליחות אישית להחזיר את החטופים. לאחר מותו התגלה שהדיסקית שלו הייתה מחוברת לדיסקית נוספת, של הדר גולדין, עמו הרגיש חיבור עמוק. המכינה בסופה נקראת גם ״מכינת הדר״ ומנציחה את הדר. יקיר נהג ללמוד עם חברים את "מסילת ישרים" עם פירושו של הדר. בנוסף, שומר המסך של הטלפון שלו היה תמונה של ילדי משפחת ביבס. יקיר ידע היטב על מה ולמה הוא נלחם, כתבו בני המשפחה.

בשעות הפנאי אהב יקיר לבלות בירושלים, במיוחד בעיר העתיקה, לחקור מקומות "מחוץ למסלול" ולגלות פינות נסתרות. הוא קרא ספרים רבים על ירושלים ונהג לקחת חברים לסיורים שיצר בעצמו. מקומות נוספים שאהב במיוחד היו עין עוזי ליד אבן ספיר, מצוקי דרגות מול ים המלח, נחל פרת וחוות צאן קדר, שבה התנדב ועזר בבנייתה בתקופת התיכון. בכל שישי פנוי מהמכינה או מהצבא, היה אפשר למצוא אותו בטיול או במעיין עם אחד מחבריו הרבים.

יקיר אהב מוזיקה. הוא לימד את עצמו לנגן בגיטרה, אהב לנגן עם חברים וללכת להופעות. חלם ללמוד חינוך ולשנות מן היסוד את מערכת החינוך בישראל, להתמקד בלמידה אמיתית ופחות בבחינות בגרות. הוא רצה ללמד מקצועות פרקטיים, עם דגש על היסטוריה ונושאים משמעותיים.

בשבת כ"ב בתשרי, שמחת תורה תשפ"ד, 7 באוקטובר 2023, בשעה שש וחצי בבוקר, פתח ארגון הטרור חמאס מרצועת עזה במתקפת פתע על ישראל. בבוקר זה החלה מלחמה.

יקיר השתתף בלחימה מראשיתה.

שבוע לפני שנפל, במהלך סעודת שבת בבית, שיתף יקיר את תוכניותיו לאחר הצבא. נותרו לו רק כמה שבועות לשירותו. הוא אמר שהוא רוצה להתנדב בעוטף עזה בחקלאות כדי לשקם את השדות שנפגעו במלחמה, ״וגם לתרום כליה או מח עצם אם אתאים למישהו״.

ביום שישי, 28.6.2024, במהלך פעילות מבצעית בשכונת שג'עיה שבעיר עזה, נתקל הכוח שלו במחבלים. בקרב שהתפתח, יקיר נפגע מירי צלף ונהרג במקום.

סמל ראשון יקיר שמואל טייטלבוים נפל בקרב ביום כ"ב בסיוון תשפ"ד (28.6.2024). בן עשרים ואחת בנופלו. הובא למנוחות בבית העלמין הצבאי הר הרצל בירושלים ביום הולדתו העשרים ושניים. הותיר אחריו הורים, אח ואחות.

לאחר נפילתו הועלה לדרגת רב-סמל.

חבריו ספדו לו: "אומרים שאלוהים לוקח את הטובים ביותר, אבל הפעם אלוהים הגזמת. יקיר, ישבנו אתמול אצלך בחדר, ומעל המיטה שלך צד את עיניי ציטוט של אל"מ דרור וינברג ז"ל, שתחתיו בחרת להניח את ראשך יום אחר יום – 'אצלנו יש כלל - אין תירוצים, יש תוצאות, רק בכיינים מתחבאים מאחורי תירוצים. אנחנו בצבא צריכים אנשים זכים, גיבורים בכוח וגיבורים ברוח'. בלי לספר סיפורים, בלי לתרץ, בלי להתבכיין – היית עושה כל מה שצריך לעשות – לא כדי שיראו, אלא כי צריך".