בן רחל ויצחק. דוד נולד בתורכיה בי"ט באלול תרצ"ט (3.9.1939), אח למלכה וליפה.

הוא גדל באיסטנבול שבתורכיה וכשהיה בן תשע עלתה המשפחה למדינת ישראל שזה עתה נולדה. עם עלייתם התגוררו בני המשפחה במעברת אוהלים בבאר יעקב בתנאי מחיה קשים של תקופת "הקיצוב" של דב יוסף. משם הם עברו לצפת, שבה התגוררו שנה אחת, אז עברה המשפחה לעכו ובעיר זו דוד השלים בהצלחה שתים-עשרה שנות לימוד בתיכון המקצועי "פילדלפיה".

בשנת 1957 התגייס דוד לצה"ל. הוא שירת שירות חובה מלא בחטיבת "גולני" ובשנת 1959, לאחר שחרורו מהצבא, התגייס למשמר הגבול.

דוד היה מוכשר מאוד בתחומים טכנולוגיים, התמצא במכשירי קשר, עבר קורסים במהלך שירותו והיה אחראי על הפעלת תחנת רדיו באזור עכו. הוא אהב מאוד את שירותו, אהב את הבסיס והיה אהוד בין חבריו. מפקדיו הירבו לציין את יכולותיו וסיפרו כי מה שאפיין אותו במיוחד היה הרצון לעזור בכל מקום ובכל עת. כשהיה צריך לתקן מכשירים ולהישאר לצורך כך מעבר לשעות המשמרת היה ברור שעליו אפשר לסמוך, ושהתיקון יבוצע כהלכה. מפקדו הישיר תיאר את דוד כאדם נוח ושקט, מסור לעבודתו ומתייצב לעבודה בזמן, אדם שתמיד הישרה אווירה משפחתית במתקן .

דוד נשא לאישה את אילנה. בני הזוג גרו בעכו, שם גידלו את ילדיהם חיה, איציק ועופר. הם גרו ליד הוריו, שעזרו מאוד בטיפול בילדים ובצרכי הבית ובין כל בני המשפחה שררו יחסים טובים.

לדוד היו מספר תחביבים. בעיקר אהב לבנות דגמים שגזר מחוברות, כמו: מגדל אייפל, דגם של כפר קטן ובניינים שונים, דגמים שונים של מטוסים, אוניות מפורסמות מההיסטוריה הרחוקה והקרובה ובהן המשחתת אח"י אילת, ועוד. הוא גם אהב לצפות את יצירותיו בגפרורים או בצדפים שאסף בשפת הים. במרפסת ביתם הוא בנה מדפים שעליהם הניח את עבודותיו, בתקרת המרפסת היו תלויים דגמי המטוסים, ודוד תמיד שמח להציג ולהסביר את העבודות. רבות מהיצירות שהכין שמורות בבית המשפחה.

את עבודתו אהב ללוות בהאזנה למוזיקה יוונית אליה נחשף בבית הוריו, ובהאזנה לשירים עבריים שאהב. במיוחד אהב את יהורם גאון, ורכש את כל התקליטים שלו.

לדוד היו חברים רבים, שאהבו אותו וידעו שאפשר לסמוך עליו שיבוא לעזרתם בכל צורך. חבריו הטובים היו מקס ווידאל ששירתו איתו במשמר הגבול, הם נהגו לשבת שעות יחדיו, לשוחח ולבלות גם עם בני המשפחות.

רב-שוטר (שח"מ) דוד בנסל נפל בעת מילוי תפקידו ביום שישי ח' בכסלו תשל"ה (22.11.1974). הוא נהרג בדרכו לבסיס, מפגיעת רכב באופניו בכביש עכו - צפת. בן שלושים וחמש בנפלו. לבקשת משפחתו הוא הובא למנוחת עולמים בבית העלמין בעכו. הותיר אישה הרה ושלושה ילדים, הורים ושתי אחיות. בנו נולד זמן קצר אחרי נפילתו ונקרא על שמו – דוד.

"דוד היה אדם נוח לבריות וכך ייזכר לעולם" כתבה רעייתו אילנה. היא מבכה את לכתו בטרם עת בתאונה כה מצערת ומיותרת, זוכרת את אהבתו אליה ואל ילדיו הקטנים ומעריכה את הכבוד הרב בו התייחס תמיד להוריו ולאחיותיו. כל בני המשפחה המורחבת ממשיכים לשמור על קשר חם וטוב ביניהם, כמו גם עם חבריו הקרובים של דוד.

באתר "גלעד לזכרם" של משטרת ישראל נפתח עמוד לזכר דוד ובו אלבום תמונות שלו מחייו המשפחתיים והצבאיים. הוא מונצח בבית יד לבנים בעכו, באנדרטת משמר הגבול שבצומת עירון ובאנדרטת המשטרה שבמכללת השוטרים בבית שמש.