בנם-יחידם של רחל ופינחס-לייב, נולד ביום ט"ו בטבת תרצ"א (4.1.1931) בירושלים. דויד-זלמן למד בבית-הספר התיכון-דתי "מעלה" בירושלים והצטיין בכשרונותיו. בעתות הפנאי הירבה לקרוא והתעניין בתחומים שונים של המדע והתרבות. בהיותו כבן 15 הצטרף אל "התנועה המאוחדת". אף-על-פי שלא היה אדוק בדעותיו הוסיף ללמוד בבית-הספר הדתי ולהקפיד על שמירת קדושת השבת ומסורת האבות, כדי לשמור על ההבטחה שנתן לסבו ולסבתו אשר נפלו קורבן לרדיפת הנאצים בפולין. הוא נודע לתהילה בעדינות נפשו וביחסו הלבבי אל הזולת. בכיתה השביעית של בית-הספר התיכון-דתי החל לפעול ב"הגנה" והתבלט במסירותו, אומץ-לבו ואחריותו.

למן פרוץ מלחמת-העצמאות, עוד לפני תום לימודיו, הוטלו עליו תפקידים אחראיים ומסוכנים וב-8.4.1948, עם סיום הלימודים, הצטרף לפלמ"ח, לחטיבת "הראל", והשתתף בקרבות להגנת ירושלים ופריצת הדרך אליה - בשער הגיא, עין כרם, שייח'-ג'ראח, רמת רחל ועוד. ביום 25.5.1948, בקרב על רמת רחל, נפצע בגבו וברגליו ועוד לפני שהחלים כליל מפצעיו חזר לתפקידיו הקרביים באומרו: "יש מה לעשות, אי-אפשר לשבת בבית, המולדת מחכה לי". כאשר חזר לצבא אחרי היפצעו ביקש מידיד הוריו לאמור: "תמסור לאבא ולאמא - שיתנהגו בסדר אם לא אשוב, ובזאת יכבדו את מותי". דויד-זלמן נפל ביום י"א בתמוז תש"ח (18.7.1948), שעות מספר לפני היכנס ההפוגה השנייה לתוקפה, בהסתערות על משלטי בית-נובה החולשים על דרך רמאללה-לטרון. נקבר בשייח'-באדר א'.

ביום י"ז באלול תש"י (30.8.1950) הובא למנוחת-עולמים בבית-הקברות הצבאי בהר-הרצל בירושלים.